Psi0安装避坑手册6大高频报错的终极排查方案lerobot/flash-attn/evdev全解【免费下载链接】Psi0[RSS26] Welcome to Psi-Zero, a Humanoid VLA towards Universal Humanoid Intelligence.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ps/Psi0Psi0 是一个面向人形机器人 loco-manipulation 的开源 VLA视觉-语言-动作基础模型。新手在部署 Psi0 时最常卡在 lerobot 数据栈、flash-attn 编译、evdev 系统依赖这三类问题上。本手册带你用官方文档逐一排查 6 大高频报错一次配好 Psi0 环境告别踩坑。一、先认识 Psi0它由哪些部分组成Psi0 采用System-2 System-1双系统架构System-2VLM 骨干基于 Qwen3-VL-2B-Instruct 的视觉-语言骨干负责理解任务语义System-1动作专家约 500M 参数的多模态扩散 Transformer输出全身动作块action chunksSystem-0底层控制器基于 RL 的追踪控制器执行下半身动作如 SONIC 全身控制器。模型细节可参见 src/psi/models/psi0.py数据加载层位于 src/psi/data/lerobot/。二、安装前官方推荐的正确姿势Psi0 使用 uv 的psi/serve/viz分组中。标准安装流程是uv venv .venv-psi --python 3.11 source .venv-psi/bin/activate GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1 uv sync --group serve --group viz --group psi \ --index-strategy unsafe-best-match --active uv pip install flash_attn2.7.4.post1 --no-build-isolation三个容易被忽略的关键点后文报错基本都源于此GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1psi分组依赖从 Git 仓库安装的lerobot见 pyproject.toml不加该变量容易触发 LFS 拉取失败报错 ⑥。flash-attn 必须单独装PyPI 上只有源码包编译约 1 小时官方固定安装预编译 wheel2.7.4.post1对应cu12 / torch2.7 / cp311所以 torch 版本和 Python 版本都不能乱动原理详见 scripts/train/README.md。验证安装两条命令都应正常输出版本号说明psi与共享lerobot数据栈均已就绪python -c import psi; print(psi.__version__) python -c from psi.data.lerobot.compat import LEROBOT_LAYOUT; print(LEROBOT_LAYOUT) 如果后续要做真机数据采集与部署Psi0 配套了 PICO 遥操作 相机回传工具链参考 real/teleop/ 与 real/README.md。三、6 大高频报错逐个击破以下内容整理自官方 README 的 Troubleshootings 章节按出现频率从高到低排列。报错 1️⃣ lerobotstack(): argument tensors ... not Columnstack(): argument tensors (position 1) must be tuple of Tensors, not Column原因环境里还残留旧版 PSI 的lerobot数据栈lerobot与datasets版本和当前代码不匹配。排查方案重新同步psi分组并确认导入布局source .venv-psi/bin/activate uv sync --group psi --active python -c from psi.data.lerobot.compat import LEROBOT_LAYOUT; print(LEROBOT_LAYOUT)布局逻辑由 src/psi/data/lerobot/compat.py 自动探测common或datasets两种输出正常即可加载数据集。若仍报加载问题对已下载的真实数据先执行官方修复脚本python scripts/data/patch_lerobot_meta.py 数据目录。报错 2️⃣ evdev 安装失败fatal error: Python.h: No such file or directoryevdev1.7用于读取 PICO 手柄等输入设备它在编译期需要 Python 头文件。排查方案补齐系统级编译依赖sudo apt update sudo apt install -y python3-dev python3-venv build-essential linux-headers-$(uname -r)⚠️ 注意linux-headers-$(uname -r)必须与当前运行内核一致否则编译仍会失败。报错 3️⃣RuntimeError: Could not load libtorchcodec原因缺少系统级 FFmpeg 动态库torchcodec0.4.0依赖它解码视频帧。排查方案sudo apt-get install ffmpeg装完重启 Python 进程即可无需重装 torch 全家桶。报错 4️⃣ wandbcannot import name Deprecated from wandb.proto.wandb_telemetry_pb2原因wandb 版本过新与 protobuf 生成的代码不兼容。排查方案固定回官方验证过的版本uv pip uninstall wandb uv pip install wandb0.18.0 项目默认通过wandb[media]记录训练曲线声明见 pyproject.toml记得在.env中配置WANDB_API_KEY。报错 5️⃣ 新显卡5090 / RTX 6000sm_120报错 CUDA_LAUNCH_BLOCKING警告UserWarning: Ignoring invalid value for boolean flag CUDA_LAUNCH_BLOCKING: true原因RTX 50 系列sm_120 架构需要更新的 CUDA 运行时支持旧 torch wheel 无法识别该架构。排查方案升级 torch 到 cu128 渠道并重装匹配版本的 flash-attnuv pip uninstall torch torchvision uv pip install torch2.7.0 torchvision0.22.0 torchaudio2.7.0 \ --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128 uv pip install flash-attn --no-build-isolation 关键--no-build-isolation让 flash-attn 直接复用环境里的 torch 编译。若本机编译过慢可参考 scripts/train/Dockerfile 中预编译 wheel 的思路。报错 6️⃣uv sync拉取 lerobot 失败Git LFS 卡住报错信息类似Failed to download and build lerobot ... Use git lfs logs last to view the log。原因lerobot从 Git 仓库安装时uv 默认会执行git lfs smudge拉取大文件经常超时中断。排查方案给uv命令加上跳过 LFS 的环境变量即可前文安装命令已包含GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1 uv sync --group psi --active四、验证环境3 步确认 Psi0 可用步骤命令 / 操作预期结果1. 检查 psi 包python -c import psi; print(psi.__version__)打印版本号2. 检查 lerobot 栈python -c from psi.data.lerobot.compat import LEROBOT_LAYOUT; print(LEROBOT_LAYOUT)输出common或datasets3. 冒烟训练bash scripts/train/psi0/finetune-simple-psi0.sh task训练启动并写入.runs/若嫌手动配置麻烦官方也提供了预构建 Docker 镜像仅含依赖源码以 bind-mount 挂载见 docker-compose.yml 与 scripts/train/README.mddocker compose build psi # 或拉取官方预构建镜像 docker compose up serve-psi0-sonic-http五、总结一张表记住 Psi0 安装要点高频报错根因一句话解法stack() ... not Columnlerobot 版本残留uv sync --group psi --active重新同步Python.h缺失系统编译依赖不全apt install python3-dev build-essentiallibtorchcodec加载失败缺 FFmpegsudo apt-get install ffmpegwandbDeprecated导入错误wandb 版本过新固定wandb0.18.0sm_120/CUDA_LAUNCH_BLOCKING新显卡需要新 torch升级 cu128 torch 重装 flash-attnlerobot 下载失败Git LFS smudge 卡住加GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1环境就绪后就可以按 examples/quick_start/psi.md 完成第一个 SIMPLE 仿真微调或按 examples/psi0_for_sonic.md 体验 SONIC 全身控制部署。祝部署顺利一次跑通【免费下载链接】Psi0[RSS26] Welcome to Psi-Zero, a Humanoid VLA towards Universal Humanoid Intelligence.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ps/Psi0创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
Psi0安装避坑手册：6大高频报错的终极排查方案（lerobot/flash-attn/evdev全解）
Psi0安装避坑手册6大高频报错的终极排查方案lerobot/flash-attn/evdev全解【免费下载链接】Psi0[RSS26] Welcome to Psi-Zero, a Humanoid VLA towards Universal Humanoid Intelligence.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ps/Psi0Psi0 是一个面向人形机器人 loco-manipulation 的开源 VLA视觉-语言-动作基础模型。新手在部署 Psi0 时最常卡在 lerobot 数据栈、flash-attn 编译、evdev 系统依赖这三类问题上。本手册带你用官方文档逐一排查 6 大高频报错一次配好 Psi0 环境告别踩坑。一、先认识 Psi0它由哪些部分组成Psi0 采用System-2 System-1双系统架构System-2VLM 骨干基于 Qwen3-VL-2B-Instruct 的视觉-语言骨干负责理解任务语义System-1动作专家约 500M 参数的多模态扩散 Transformer输出全身动作块action chunksSystem-0底层控制器基于 RL 的追踪控制器执行下半身动作如 SONIC 全身控制器。模型细节可参见 src/psi/models/psi0.py数据加载层位于 src/psi/data/lerobot/。二、安装前官方推荐的正确姿势Psi0 使用 uv 的psi/serve/viz分组中。标准安装流程是uv venv .venv-psi --python 3.11 source .venv-psi/bin/activate GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1 uv sync --group serve --group viz --group psi \ --index-strategy unsafe-best-match --active uv pip install flash_attn2.7.4.post1 --no-build-isolation三个容易被忽略的关键点后文报错基本都源于此GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1psi分组依赖从 Git 仓库安装的lerobot见 pyproject.toml不加该变量容易触发 LFS 拉取失败报错 ⑥。flash-attn 必须单独装PyPI 上只有源码包编译约 1 小时官方固定安装预编译 wheel2.7.4.post1对应cu12 / torch2.7 / cp311所以 torch 版本和 Python 版本都不能乱动原理详见 scripts/train/README.md。验证安装两条命令都应正常输出版本号说明psi与共享lerobot数据栈均已就绪python -c import psi; print(psi.__version__) python -c from psi.data.lerobot.compat import LEROBOT_LAYOUT; print(LEROBOT_LAYOUT) 如果后续要做真机数据采集与部署Psi0 配套了 PICO 遥操作 相机回传工具链参考 real/teleop/ 与 real/README.md。三、6 大高频报错逐个击破以下内容整理自官方 README 的 Troubleshootings 章节按出现频率从高到低排列。报错 1️⃣ lerobotstack(): argument tensors ... not Columnstack(): argument tensors (position 1) must be tuple of Tensors, not Column原因环境里还残留旧版 PSI 的lerobot数据栈lerobot与datasets版本和当前代码不匹配。排查方案重新同步psi分组并确认导入布局source .venv-psi/bin/activate uv sync --group psi --active python -c from psi.data.lerobot.compat import LEROBOT_LAYOUT; print(LEROBOT_LAYOUT)布局逻辑由 src/psi/data/lerobot/compat.py 自动探测common或datasets两种输出正常即可加载数据集。若仍报加载问题对已下载的真实数据先执行官方修复脚本python scripts/data/patch_lerobot_meta.py 数据目录。报错 2️⃣ evdev 安装失败fatal error: Python.h: No such file or directoryevdev1.7用于读取 PICO 手柄等输入设备它在编译期需要 Python 头文件。排查方案补齐系统级编译依赖sudo apt update sudo apt install -y python3-dev python3-venv build-essential linux-headers-$(uname -r)⚠️ 注意linux-headers-$(uname -r)必须与当前运行内核一致否则编译仍会失败。报错 3️⃣RuntimeError: Could not load libtorchcodec原因缺少系统级 FFmpeg 动态库torchcodec0.4.0依赖它解码视频帧。排查方案sudo apt-get install ffmpeg装完重启 Python 进程即可无需重装 torch 全家桶。报错 4️⃣ wandbcannot import name Deprecated from wandb.proto.wandb_telemetry_pb2原因wandb 版本过新与 protobuf 生成的代码不兼容。排查方案固定回官方验证过的版本uv pip uninstall wandb uv pip install wandb0.18.0 项目默认通过wandb[media]记录训练曲线声明见 pyproject.toml记得在.env中配置WANDB_API_KEY。报错 5️⃣ 新显卡5090 / RTX 6000sm_120报错 CUDA_LAUNCH_BLOCKING警告UserWarning: Ignoring invalid value for boolean flag CUDA_LAUNCH_BLOCKING: true原因RTX 50 系列sm_120 架构需要更新的 CUDA 运行时支持旧 torch wheel 无法识别该架构。排查方案升级 torch 到 cu128 渠道并重装匹配版本的 flash-attnuv pip uninstall torch torchvision uv pip install torch2.7.0 torchvision0.22.0 torchaudio2.7.0 \ --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128 uv pip install flash-attn --no-build-isolation 关键--no-build-isolation让 flash-attn 直接复用环境里的 torch 编译。若本机编译过慢可参考 scripts/train/Dockerfile 中预编译 wheel 的思路。报错 6️⃣uv sync拉取 lerobot 失败Git LFS 卡住报错信息类似Failed to download and build lerobot ... Use git lfs logs last to view the log。原因lerobot从 Git 仓库安装时uv 默认会执行git lfs smudge拉取大文件经常超时中断。排查方案给uv命令加上跳过 LFS 的环境变量即可前文安装命令已包含GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1 uv sync --group psi --active四、验证环境3 步确认 Psi0 可用步骤命令 / 操作预期结果1. 检查 psi 包python -c import psi; print(psi.__version__)打印版本号2. 检查 lerobot 栈python -c from psi.data.lerobot.compat import LEROBOT_LAYOUT; print(LEROBOT_LAYOUT)输出common或datasets3. 冒烟训练bash scripts/train/psi0/finetune-simple-psi0.sh task训练启动并写入.runs/若嫌手动配置麻烦官方也提供了预构建 Docker 镜像仅含依赖源码以 bind-mount 挂载见 docker-compose.yml 与 scripts/train/README.mddocker compose build psi # 或拉取官方预构建镜像 docker compose up serve-psi0-sonic-http五、总结一张表记住 Psi0 安装要点高频报错根因一句话解法stack() ... not Columnlerobot 版本残留uv sync --group psi --active重新同步Python.h缺失系统编译依赖不全apt install python3-dev build-essentiallibtorchcodec加载失败缺 FFmpegsudo apt-get install ffmpegwandbDeprecated导入错误wandb 版本过新固定wandb0.18.0sm_120/CUDA_LAUNCH_BLOCKING新显卡需要新 torch升级 cu128 torch 重装 flash-attnlerobot 下载失败Git LFS smudge 卡住加GIT_LFS_SKIP_SMUDGE1环境就绪后就可以按 examples/quick_start/psi.md 完成第一个 SIMPLE 仿真微调或按 examples/psi0_for_sonic.md 体验 SONIC 全身控制部署。祝部署顺利一次跑通【免费下载链接】Psi0[RSS26] Welcome to Psi-Zero, a Humanoid VLA towards Universal Humanoid Intelligence.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ps/Psi0创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
