在多旋翼无人机适配过程中因为飞机大小不一样所配置的动力套件不一样为此无人机在自主起飞过程中油门的加减速就不一样参数调试不好会导致飞机在自主起飞时出现很大的姿态变化严重时甚至出现炸机现象为了解决这个问题我们将经过验证过的参数配置方法分享给大家。1 怠速油门设置根据动力套件的需求需要先设置动力套件的怠速油门点可以提高油门怠速点图1-电机怠速设置1设置怠速点在上图中红色框处设置合适的怠速点需要尝试设置本次案例中的怠速油门点为12点击上图中的红色框5完成怠速油门点设置2电机的最低油门设置点击上图中红色框6在红色框5弹出的输入框的数字基础上3即为电机最低油门点。2 电机启动参数设置2.1 电机缓启动参数设置在全部参数设置中提高缓启动时间可以有效降低起飞过程中迅速加速的过程该参数为MOT_SPOOL_TIME下图中红框5处本次起飞重量25kg的多旋翼无人机中参数设置为2。图2-电机缓启动时间设置2.2 起飞油门设置1最大起飞油门如下图红色框5中TKOFF_THR_MAX为最大起飞油门即无人机在起飞阶段油门量最大能加到的全行程油门量的百分比可以适当降低此值保证起飞过程中油门量在较短时间内迅速加速到最大值出现很大的动作本次调试时将此值调整为0.6。2油门斜率为了保证在起飞节点油门的增加过程变化缓慢可以通过修改油门斜率在实现这个需求如下图中的红色框4中“TKOFF_SLEW_TIME”这个参数主要是油门从最低到最高时的响应时间适当提高这个时间参数无人机在起飞阶段油门增加过程会缓慢变换使起飞过程中比较柔和本次调试中将该值更改为10。图3-起飞油门参数设置3 总结在之前调试过程中特备是起飞重量大于30kg的飞机或者动力套件动力充足的情况下无人机在起飞阶段很容易出现油门增加迅速的现象油门增加迅速时如果无人机在地面的水平位置不平整的话那么飞机在离地瞬间会出现姿态上的大幅度变化以上的参数配置总结是经过我们对起飞重量25kg和起飞重量50kg的飞机调试时总结下来的希望对于无人机从业人员有很好的帮助。