1. 问题现象系统传感器海康相机Livox MID360s/rgb_img现象海康原始图像正常但RViz显示FAST-LIVO2的/rgb_img话题图像异常出现雪花、横向条纹、花屏等情况画面如下。2. 排查过程1确认相机输出正常查看相机原始图像大小以及图像格式是否满足FAST-LIVO2算法要求。ros2 topic echo /hikrobot/image --once结果height:512 width:640 encoding:bgr8 step:1920通过分析图像尺寸图像格式以及数据长度发现海康驱动没有问题。2确认FAST-LIVO2接收正常查看ros2 node info /laserMapping显示Subscribers: /hikrobot/image /livox/lidar /livox/imu说明FAST-LIVO2已经订阅图像。运行日志[VIO] Raw feature num: 5967说明图像已经进入FAST-LIVO2特征提取正常3最终定位问题检查FAST-LIVO2代码文件路径FAST-LIVO2/src/LIVMapper.cpp函数getImageFromMsg()原代码cv::Mat LIVMapper::getImageFromMsg( const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr img_msg) { cv::Mat img; imgcv_bridge::toCvShare(img_msg,bgr8)-image; return img; }原代码使用了toCvShare()函数改函数不会复制图像数据它只是创建一个Mat头Mat ----- ROS Image bufferFAST-LIVO2后面img_buffer.push_back(img_cur);保存Mat。但是ROS消息生命周期结束后原始buffer可能被释放或者覆盖。于是FAST-LIVO2下一次读取读取到了错误内存。表现图像随机变化、花屏、条纹、雪花等情况。3. 解决方案将原代码修改为cv::Mat LIVMapper::getImageFromMsg( const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr img_msg) { cv::Mat img; img cv_bridge::toCvCopy(img_msg,bgr8)-image.clone(); return img; }重新编译cd ~/FASTLIVO2_WS colcon build --symlink-install source install/setup.bash重新运行FAST-LIVO2。结果✅ 海康图像正常✅ FAST-LIVO2 RGB正常✅ RViz显示正常✅ 不再出现随机花屏
FAST-LIVO2 在 Jetson+ ROS2 Humble 环境部署问题——FAST-LIVO2运行后RGB图像乱码问解决方案
1. 问题现象系统传感器海康相机Livox MID360s/rgb_img现象海康原始图像正常但RViz显示FAST-LIVO2的/rgb_img话题图像异常出现雪花、横向条纹、花屏等情况画面如下。2. 排查过程1确认相机输出正常查看相机原始图像大小以及图像格式是否满足FAST-LIVO2算法要求。ros2 topic echo /hikrobot/image --once结果height:512 width:640 encoding:bgr8 step:1920通过分析图像尺寸图像格式以及数据长度发现海康驱动没有问题。2确认FAST-LIVO2接收正常查看ros2 node info /laserMapping显示Subscribers: /hikrobot/image /livox/lidar /livox/imu说明FAST-LIVO2已经订阅图像。运行日志[VIO] Raw feature num: 5967说明图像已经进入FAST-LIVO2特征提取正常3最终定位问题检查FAST-LIVO2代码文件路径FAST-LIVO2/src/LIVMapper.cpp函数getImageFromMsg()原代码cv::Mat LIVMapper::getImageFromMsg( const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr img_msg) { cv::Mat img; imgcv_bridge::toCvShare(img_msg,bgr8)-image; return img; }原代码使用了toCvShare()函数改函数不会复制图像数据它只是创建一个Mat头Mat ----- ROS Image bufferFAST-LIVO2后面img_buffer.push_back(img_cur);保存Mat。但是ROS消息生命周期结束后原始buffer可能被释放或者覆盖。于是FAST-LIVO2下一次读取读取到了错误内存。表现图像随机变化、花屏、条纹、雪花等情况。3. 解决方案将原代码修改为cv::Mat LIVMapper::getImageFromMsg( const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr img_msg) { cv::Mat img; img cv_bridge::toCvCopy(img_msg,bgr8)-image.clone(); return img; }重新编译cd ~/FASTLIVO2_WS colcon build --symlink-install source install/setup.bash重新运行FAST-LIVO2。结果✅ 海康图像正常✅ FAST-LIVO2 RGB正常✅ RViz显示正常✅ 不再出现随机花屏
