1. 环境介绍本文记录本人在 NVIDIA Jetson Orin NX 平台部署 FAST-LIVO2 过程中遇到的 Sophus 编译失败问题以及解决办法。2. 问题现象在编译 FAST-LIVO2 时出现Target Sophus::Sophus not found导致无法继续编译。3. 问题原因分析FAST-LIVO2依赖Sophus库进行李群计算包括SO(3)旋转表示SE(3)位姿变换IMU积分状态估计FAST-LIVO2中的CMake文件通过find_package(Sophus REQUIRED)寻找Sophus。但是之前安装的Sophus版本虽然能够编译但是安装后没有生成正确的CMake配置文件SophusConfig.cmake导致FAST-LIVO2无法识别。4. 解决方法1删除旧版本Sophus进入工作空间cd ~/FASTLIVO2_WS/src删除rm -rf Sophus2重新安装Sophus 1.22.10下载git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git进入cd Sophus切换版本git checkout 1.22.103编译安装创建build目录mkdir build cd build编译cmake .. make -j4安装sudo make install4. 设置Sophus路径安装完成后发现Sophus并不在/usr/local/lib/cmake/Sophus而是在/usr/local/share/sophus/cmake/里面包含SophusConfig.cmake SophusConfigVersion.cmake SophusTargets.cmake因此设置export Sophus_DIR/usr/local/share/sophus/cmake5. FAST-LIVO2重新编译最终编译通过Finished sophus Finished fast_livo说明Sophus问题解决。
FAST-LIVO2 在 Jetson + ROS2 Humble 环境部署问题——Sophus编译失败
1. 环境介绍本文记录本人在 NVIDIA Jetson Orin NX 平台部署 FAST-LIVO2 过程中遇到的 Sophus 编译失败问题以及解决办法。2. 问题现象在编译 FAST-LIVO2 时出现Target Sophus::Sophus not found导致无法继续编译。3. 问题原因分析FAST-LIVO2依赖Sophus库进行李群计算包括SO(3)旋转表示SE(3)位姿变换IMU积分状态估计FAST-LIVO2中的CMake文件通过find_package(Sophus REQUIRED)寻找Sophus。但是之前安装的Sophus版本虽然能够编译但是安装后没有生成正确的CMake配置文件SophusConfig.cmake导致FAST-LIVO2无法识别。4. 解决方法1删除旧版本Sophus进入工作空间cd ~/FASTLIVO2_WS/src删除rm -rf Sophus2重新安装Sophus 1.22.10下载git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git进入cd Sophus切换版本git checkout 1.22.103编译安装创建build目录mkdir build cd build编译cmake .. make -j4安装sudo make install4. 设置Sophus路径安装完成后发现Sophus并不在/usr/local/lib/cmake/Sophus而是在/usr/local/share/sophus/cmake/里面包含SophusConfig.cmake SophusConfigVersion.cmake SophusTargets.cmake因此设置export Sophus_DIR/usr/local/share/sophus/cmake5. FAST-LIVO2重新编译最终编译通过Finished sophus Finished fast_livo说明Sophus问题解决。
